公元前686年的冬天,齐襄公被手下将士杀死,他的弟弟公孙无知被立为齐王。没几个月,公孙无知又被手下大臣给杀掉了。流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后,都觉得自己继承王位的机会来了,急忙打点行装回国。

管仲是公子纠的军师,他提醒公子纠说:“公子小白所在的莒国离齐国很近,如果他抢先一步回到齐国,我们就没戏了。”于是,管仲先带一队快马去拦截公子小白,让鲁国大将曹沫带另一队人马赶往齐国。
管仲带着人马赶到莒国和齐国的交界处,正碰上鲍叔牙从莒国带了一队人马,护送着公子小白而来。
管仲上前拦住去路,问道:“敢问公子要去哪里?”公子小白回答说:“我回国办丧事去啊!”管仲撒谎说:“您的哥哥公子纠已回到齐国操办此事了!”
鲍叔牙喝斥管仲:“如果公子纠真的回到齐国,你干嘛还带人来拦截我的主公呢?”命令部队火速前进。
管仲见状,搭弓取箭,朝公子小白射去。小白大叫一声,栽倒在车上。管仲带着人马飞逃而去。
没想到,管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上,没伤到人,公子小白是装死。这个公子小白,史称齐桓公,春秋时期五位霸主之首。
管仲自以为射死了公子小白,回到公子纠身边,与曹沫一起护送公子纠继续向齐国进发。到齐鲁边界时,齐国使者拦住了他们的车马,说:“齐国新君公子小白已登基,请你们离开齐国。”
管仲一听,才知自己没把事情办好。他杀了齐国使者,公子纠命令大将曹沫攻打齐国,结果大败,公子纠和管仲又逃回了鲁国。
公子小白命鲍叔牙领兵30万攻打鲁国,鲁国连连败北,鲁庄公派人与齐国讲和。公子纠与齐桓公本是一母同胞,齐桓公不便亲自杀掉公子纠,就请鲁国代为执行。公子纠的辅臣管仲和召忽是齐桓公的仇人,要带回齐国处置。鲁国于是杀掉了公子纠,将管仲、召忽二人交给鲍叔牙。召忽不愿返齐受罪,自杀身亡。管仲作为囚犯随鲍叔牙返齐。
到达齐鲁边境时,鲍叔牙放了管仲。回国后,鲍叔牙对齐桓公说:“管仲乃天下奇才,您不可不得,我可以助您治理齐国,然而管仲可助您称霸天下。”齐桓公不计前仇,亲自出城迎接管仲,任命他为相国,从此齐国走上了称霸之路。
管仲感慨地说:“生我者父母,知我者鲍叔牙也。”二人的友情,为千古称颂,而这其中又与鲍叔牙知人善谏、齐桓公胸怀大度是分不开的。

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